Trong số những người Hy Lạp cổ đại, một vài trường phái Pythagoras tin rằng có Trái Đất tự quay thay vì sự quay vòng ngày đêm của thiên đường. Có lẽ người đầu tiên là Philolaus (470–385 TCN), mặc dù hệ thống của ông ấy phức tạp, bao gồm một phản-Trái Đất quay hàng ngày quanh một ngọn lửa trung tâm.[3]

Một bức tranh thông thường hơn được ủng hộ bởi Hicetas, Heraclides và Ecphantus trong thế kỷ thứ 4 TCN, những người cho rằng Trái Đất quay nhưng không cho rằng Trái Đất quay quanh Mặt Trời. Trong thế kỷ thứ 3 TCN, Aristarchus của Samos gợi ý về thuyết nhật tâm.

Tuy nhiên, Aristotle trong thế kỷ thứ 4 chỉ trích về ý tưởng của Philolaus là dựa vào lý thuyết hơn là quan sát. Ông ấy đưa ra ý tưởng một quả cầu định tinh quay quanh Trái Đất.[4] Điều này được chấp nhận bởi hầu hết những người sau đó, cụ thể là Claudius Ptolemy (thế kỷ thứ 2 SCN), người nghĩ rằng Trái Đất sẽ bị phá hủy bởi bão nếu nó quay.[5]

Năm 499 SCN, nhà thiên văn học người Ấn độ Aryabhata viết rằng Trái Đất tròn quay quanh trục của nó hàng ngày, và dịch chuyển biểu kiến của sao là một chuyển động tương đối gây ra bởi sự quay của Trái Đất. Ông ấy cung cấp sự tương đồng sau: "Chỉ khi một người trên thuyền đi trên một hướng nhìn những vật tĩnh trên bờ như đang di chuyển về hướng ngược lại, tương tự như một người ở Lanka những định tinh có vẻ đi về hướng tây."[6][7]

Trong thế kỷ thứ 10, một số nhà thiên văn học Hồi giáo chấp nhận rằng Trái Đất quay quanh trục của nó.[8] Al-Biruni, Abu Sa'id al-Sijzi (d. circa 1020) phát minh một thước trắc tinh gọi là al-zūraqī dược trên ý tưởng được tin bởi một số người đương thời của ông ấy rằng "chuyển động chúng ta nhìn thấy là do dịch chuyển của Trái Đất và không do bầu trời."[9][10] Sự phổ biến của quan điểm này sau đó được xác nhận bởi nguồn tham khảo từ thế kỷ thứ 13 mà cho rằng: "Theo những nhà hình học [hoặc kỹ sư] (muhandisīn), Trái Đất đang ở trong chuyển động tròn bất biến, và cái được cho là chuyển động của thiên đàng thược tế là do chuyển động của Trái Đất và không phải là các ngôi sao."[9] Các luận án đã được viết để tranh luận về khả năng của nó, gồm những lời bác bỏ hoặc thể hiện nghi ngờ về tranh cãi phản đối nó của Ptolemy.[11] Tại đài thiên văn Maragha và Samarkand, sự quay của Trái Đất được tranh luận bởi Tusi (b. 1201) và Qushji (b. 1403); lý lẽ và bằng chứng họ sử dụng giống với những gì Copernicus sử dụng để ủng hộ chuyển động của Trái Đất.[12]

Ở châu Âu Trung Cổ, Thomas Aquinas chấp nhận quan điểm của Aristotle[13] và do đó, một cách miễn cưỡng, cả John Buridan[14] và Nicole Oresme[15] trong thế kỷ thứ 14. Mãi đến khi Nicolaus Copernicus thông qua hệ thống nhật tâm năm 1543 đã xác minh hiện tượng tự quay của Trái Đất. Copernicus chỉ ra rằng Trái Đất dịch chuyển dữ dội, và sự dịch chuyển của các ngôi sao cũng vậy. Ông ấy công nhận đóng góp của môn đồ Pythagoras và đưa ra ví dụ chuyển động có liên quan. Đối với Copernicus đây là bước đầu trong việc tạo ra mô hình đơn giản hơn về các hành tinh xoay quanh Mặt Trời ở tâm.[16]

Tycho Brahe, người đưa ra các quan sát chính xác mà các định luật của Kepler dựa vào đó, sử dụng thành quả của Copernicus làm nền tảng của hệ thống cho rằng Trái Đất tĩnh. Năm 1600, William Gilbert ủng hộ mãnh liệt sự tự quay của Trái Đất trong luận án của ông về từ trường Trái Đất[17] và do đó tác động đến nhiều người đồng nghiệp của ông ấy.[18] Những người như Gilbert mà không thẳng thắn ủng hộ hoặc bác bỏ chuyển động của Trái Đất xung quanh Mặt Trời thường được gọi là "người bán Copernicus".[19] Một thế kỷ sau Copernicus, Riccioli tranh cãi về mô hình Trái Đất quay do thiếu quan sát sự lệch hướng về phía đông của cát vật rơi xuống;[20] sự lệch hướng này sau đó được gọi là hiệu ứng Coriolis. Tuy nhiên, cống hiến của Kepler, Galileo và Newton tổng hợp ủng hộ cho lý thuyết về sự quay của Trái Đất.